智航一分钟带你了解六自由度运动平台

六自由度平台由下平台（固定底座），运动平台、虎克铰（或球铰）和六个作动器组成，伺服驱动缸通过球铰以并联的形式将固定底座和运动平台连接起来，因而六个伺服驱动缸均可独立地伸缩。通过六个伺服缸的协调伸缩，相对于固定下平台，运动上平台就可以灵活实现空间六个自由度方向上的位姿运动。六个自由度方向上的位姿运动包括沿三个坐标轴的线性移动和绕三个坐标轴旋转运动。

智航并联六自由度运动平台有其独特的优点：

同串联机构的悬臂梁比较，六自由并联机构的运动平台由6个作动器同时支撑，结构稳定，刚度较大，且承载能力大：

串联式机器人的传动系统及驱动电动机大都固定在运动的大小臂上，导致系统惯性增加，动力性能恶化，而并联式则可将驱动电机置于固定底座上，减小了运动负荷，动力性能较好：

串联机构的误差是相关运动关节误差的积累和放大，因此误差大而精度低。而并联机构则误差趋向平均化，不存在如此的误差积累和放大关系，因而误差小、精度高：

并联式机器人组成结构往往为对称式，其各向同性好：

在运动学分析方面，串联机构正解困难，反解容易。多自由度机构运动过程中，需要进行实时反解运算，并联式容易实现，而串联式却十分不易。

智航六自由度运动平台已广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、直升机起降模拟平台、自动平台车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等多个领域。